바위 위에 다양한 방법으로 표현된 그림을 뜻하는 암각화는 국내에서만 20여 곳에서 발견됐다. 그중 반구대 암각화는 선사시대 북태평양 연안의 독특한 해양어로문화를 반영하고 있는 유적이자 인류 최초의 포경유적으로 평가되고 있다. 천전리각석과 더불어 세계적으로 유례가 드문 암각화로 주목받고 있는 반구대 암각화는 문자가 없던 선사시대의 사람과 문화를 이해할 수 있는 귀중한 유산이다.

울산암각화박물관은 국내 유일의 암각화 전문 박물관으로 이들의 모형과 더불어 국내외 암각화 자료를 전시하고 있다. 뿐만 아니라 선사시대 울산의 자연환경 및 당시 생활과 문화를 이해할 수 있는 각종 전시물도 알기 쉽게 정리되어 있다. 총 2층으로 이루어져 있으며, 1층 전시장은 선사미술연대표, 암각화의 이해, 청동기시대 암각화, 반구대복제모형물, 천적리각석복제모형물, 선사시대 생활 디오라마 순으로 전시되어 있다. 2층 전시장에서는 반구대 암각화에 새겨진 290여 점의 그림들을 좀 더 자세한 설명과 모형으로 살펴볼 수 있다.